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            2. 產品展示自動化立體倉庫

              堆垛機


                    堆垛機控制系統

                     采用SIEMENS S7-300系列可編程控制器、施耐德TE ATV系列變頻器和檢測、控制元件完成堆垛機的各種動作。 

                     堆垛機控制程序采用SIEMENS STEP7編程語言。上位機可通過紅外通訊器與堆垛機雙向通訊,實時監控。下發作業指令和接收堆垛機的各種狀態信息,監視其運行情況。 


                     控制器    

                     采用德國西門子S7-300系列可編程控制器及其輸入/輸出/通信模塊,主機采用CPU313/314。


                    控制模式    

                     堆垛機工作有維修、手動、單機自動及聯機自動四種控制模式。 

                     維修模式 
                     操作人員登機,通過HMI觸摸屏操作菜單,直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態為即停模式(類似點動),其間的運行或停止、高低速切換完全由操作人員控制。該模式一般在設備調試或維修時使用。 
                     手動模式
                     操作人員登機,通過HMI觸摸屏操作菜單,直接控制堆垛機的進退、升降或貨叉的伸縮運動。此時堆垛機的工作狀態為半自動模式,即三維各方向的運動由人工啟動,而自動對位并停準。用于設備調試或一般性故障情況下,人工隨機存取操作。 
                     單機自動模式
                     操作人員在堆垛機操作面板(或有地面操作站時在地面操作盤),通過HMI觸摸屏操作菜單,輸入作業命令(一次可輸入多條作業命令),堆垛機自動完成作業后返回原位并等待下批指令。 
                     聯機(在線)自動模式

                     堆垛機通過紅外通信器接收由上位機發出的作業指令,自動完成一次作業,并在原地等待下一條作業命令。作業過程和完成情況實時反饋給上位機。


                    定位方式    

                     堆垛機在水平和垂直運行方向一般使用遮光式光電檢測定位,現在更多采用高級的旋轉編碼器、激光測距器或條碼帶及掃描器來實現閉環調速和精確的定位。貨叉伸縮方向使用接近開關定位。

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